Jogar vídeo game no PC com emuladores é pirataria?

Não, o ato que configura crime seria você baixar um jogo da internet e jogar, se você não comprou o jogo original está cometendo pirataria.

Emuladores são softwares que simulam os video games.

Se você tiver um jogo original pode baixar o emulador e jogar tranquilamente, porque os emuladores não são pirataria, eles simulam um video game, o problema fica por conta dos emuladores que utilizam bios do video game original, para esses casos você não pode baixar na internet, o correto é você possuir o video game original e dropar a BIOS para o seu computador
Exemplo eu tenho o PS1 e o jogo Chrono Cross, basta eu baixar o emulador, dropar a bios do video game para meu PC, e baixar o emulador da minha escolha (ePSXe, pSX Emulator, etc)
Emuladores estão ganhando ainda mais importancia com os smartphones, afinal transformar o N64, PS1, Snes em um video game portátil é muito legal.

Mas e os roms?

ROM ("Memória apenas para leitura") é uma cópia em arquivo de um chip de memória ROM do cartucho de Video-game, ai o assunto é polemico, a Lei de Programa de Computador nº 9.609/98 permite que você tenha uma cópia backup do seu jogo original, o que seria o ROM no caso. Portanto subentende-se que se você tiver o jogo original pode ter o rom deste jogo, se você não tiver o jogo original, então é pirataria.
Lista dos principais video games emulados

Os emuladores podem ser baixados no roxemuladores.com.br ou aqui webmundo.net.

Principais video games emulados:

Emuladores Nintendo

Game Boy Advance
Game Boy Color
Game Cube
Nintendo
Nintendo 64
Nintendo DS
Super Nintendo
Emuladores: Sony
PlayStation
PlayStation 2
PlayStation 3
Playtation Portable

Emuladores: Sega

32X / Sega CD
DreamCast
Game Gear
Master System
Mega Drive
Saturno

Emuladores: Microsoft

X-Box
X-Box 360

Emuladores: Atari

Atari
Jaguar

Outros Emuladores

Neo Geo
Neo Geo Pocket